Nació el 24 de octubre de 1788 en Maracaibo, Venezuela.

Cursó estudios de Latín y filosofía. En 1810, cuando Bogotá declara la independencia, se alista en el ejercito como teniente, donde va ascendiendo hasta llegar a Teniente Coronel y en 1812. Se une a Bolívar y tiene un significativo rol en la Campaña Admirable.

Fue general a la edad de 26 años. Presidente del Senado, comandante general de Cundinamarca, secretario de Guerra y Marina de la República de la Gran Colombia y miembro del Congreso Constituyente.


Tras obligar a dimitir al presidente Joaquín Mosquera (1830), tomó la presidencia. Ante la falta de apoyos, en 1831 devolvió el poder a Domingo Caicedo, vicepresidente de Mosquera. Su actividad política prosiguió en Venezuela, cuya secesión del Estado grancolombiano se había producido en 1829. Fue secretario de Guerra y Marina.

Contrajo matrimonio el 31 de agosto de 1822, con Dolores Vargas París, heroína de la independencia de la Nueva Granada. Tuvieron nueve hijos: Eleazar, Rafael Guillermo, Bonifacio, Rosa Margarita, Susana, Naphtali, Amenodoro, Alexandria y Octavian.

Rafael Urdaneta falleció el 23 de agosto de 1845 en París, cuando desempeñaba funciones diplomáticas. *buscabiografías.com